アクチュエータ故障時にも歩行を維持する脚ロボット向け強化学習手法

arXiv cs.LG ・ 2026-08-07

原題: Learning Fault-Tolerant Locomotion with Adaptive Gait Timing

AI による要約

大型四足歩行ロボットのアクチュエータ電力喪失に対応する、深層強化学習を用いたフォールトトレラント歩行制御法が開発された。非対称Actor-Critic構成と潜在表現アライメントに加え、学習可能な歩行周波数パラメータを導入することで、駆動障害時でも安定した移動を維持可能にした。

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