多様なロボットハンドに対応するビジョン言語把持フレームワーク
arXiv cs.AI ・ 2026-09-03
原題: Adaptive Vision-Language Grasping via Composable Foundation Priors and Generalizable Grasp Synthesis
AI による要約
異なるロボットハンドの間で汎用的な把持合成を可能にするタスク適応型ビジョン・言語・把持フレームワーク「AdaRoboVLG」が提案された。明示的な運動学的マッピングと力閉包に基づく安定性推定により物理的に実行可能な把持候補を生成・評価する汎用的なベースポリシーを学習しつつ、タスク依存の理解を特化した基盤モデルモジュールにオフロードする。
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