L-MAPF問題の並列処理理論枠組み：RHCRの最適性とGD-RHCRの提案
arXiv cs.AI ・ 2026-08-18
原題: A Theoretical Framework for Parallel Lifelong MAPF Using Group Decentralized Planning
AI による要約
Lifelong Multi-Agent Path Finding（L-MAPF）問題で高い性能を示すRolling-Horizon Collision Resolution（RHCR）の最適性を理論的に証明した。次に、グループ分散構造を取り入れたGroup Decentralized RHCR（GD-RHCR）を提案し、計算コストを抑えながら解の品質を維持する手法を示した。
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