Marker-Constrained Pose-Graph Correction for Cross-Platform Georeferencing in GNSS-Denied Environments
arXiv cs.MA ・ 2026-08-17
AI による要約
GNSSが利用できない環境において、異種マッピング間の空間参照を一致させるフレームワークが提案された。コレステリック球状反射体を用いた基準マーカーを事前測量されたアンカーとし、LiDARオドメトリとRTAB-Mapによる復元結果を共通の測地座標系へ位置合わせする。マーカー拘束付きポーズグラフ最適化により、UGVやUAVを模した運用環境で高精度なジオリファレンスを実現した。
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