SUNプログラムで制御・学習・実世界政策を統合する Kuafu を発表

arXiv cs.AI ・ 2026-08-31

原題: SUN: Persistent Programs For Language-Grounded Control-to-Learning-to-Real Policies

AI による要約

制御と学習の政策を統合する SUN プログラムを発表した。幾何学的・接触関係を一度定義すると、MPC コストや報酬関数、遷移ガードに自動で変換される。大規模視覚言語モデルで駆動される Kuafu が、言語とシーンの意味から SUN プログラムを自動合成し、9 タスクで 82.03% の成功率を達成した。

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