3D Gaussian Splattingを活用した統合型6自由度カメラ姿勢推定手法
arXiv cs.CV ・ 2026-08-11
原題: GS-CPE: Unified 6-Degree-of-Freedom Camera Pose Estimation via 3D Gaussian Splatting
AI による要約
3D Gaussian Splattingを用いた coarse-to-fine 構成の6自由度カメラ姿勢推定フレームワークGS-CPEを提案した。幾何学的な粗い姿勢推定を行った後、視認性を考慮したマスク付きRGBワーピング誤差を最小化することで姿勢を補正する。7ScenesやCambridge Landmarksなどのベンチマークで従来手法を上回る最高精度を記録した。
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