視点ロバストな模倣学習のためのレイ条件付き視覚表現

arXiv cs.CV ・ 2026-07-31

原題: RayViT: Ray-Conditioned Visual Representations for Viewpoint-Robust Imitation Learning

AI による要約

ロボットの視覚的模倣学習において、カメラの幾何学的情報をViTバックボーンに統合するRayViTアーキテクチャを提案した。カメラの揺れや位置変化に対するポリシーの脆弱性を改善し、実環境でのロバスト性を高める。

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