自動運転におけるデコーダフリー特徴予測による世界モデル「DF^3」
arXiv cs.CV ・ 2026-08-03
原題: DF$^3$: World Modeling via Decoder-Free Feature Forecasting in Autonomous Navigation
AI による要約
自動運転ロボットシステムにおける効率的な世界モデル構築のため、潜在空間内で直接タスク出力を導出するデコーダフリーの特徴予測フレームワーク「DF^3」を提案する。重いデコーダを完全に排除し、凍結された視覚基盤モデルの末端ブロックに学習可能な空間クエリを注入することで計算オーバーヘッドを大幅に削減する。これにより、リアルタイム処理が求められる自動運転の予測タスク効率が向上する。
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