HAF: ヒューマノイド全身操作に特化した階層型行動フローとスペクトル潜在強化学習
arXiv cs.AI ・ 2026-08-17
原題: HAF: Adapting Generalist VLAs to Humanoid Whole-Body Loco-manipulation via Hierarchical Action Flow and Spectral Latent RL
AI による要約
ヒューマノイドロボットの全身操作に特化したビジョン言語行動（VLA）基盤モデル「HAF」を発表した。従来の単一ステージVLAでは困難だった歩行・腰部姿勢・両腕操作の同時制御を、階層型行動フローとスペクトル潜在強化学習で実現。オフライン模倣学習の最適化不足を、実環境での安全な強化学習で改善する枠組みを提案する。
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