人型ロボットの全身回避を実現する知覚考慮型PAC-MAN

arXiv cs.AI ・ 2026-07-30

原題: PAC-MAN: Perception-Aware CBF-RL for Whole-Body Safety in Humanoid Dodgeball

AI による要約

PAC-MANは、制御バリア関数と強化学習を組み合わせ、オンボードセンサー情報のみを用いて人型ロボットのドッジボール中の全身回避行動を実現するフレームワークである。限られた視覚情報からでも高精度な回避行動が可能であることを示しており、ロボットの動的安全性における重要な成果である。

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