UQ-Loc: 不確実性認識LiDARシーン座標回帰
arXiv cs.CV ・ 2026-08-06
原題: UQ-Loc: Uncertainty-Aware LiDAR Scene Coordinate Regression
AI による要約
LiDARベースのシーン座標回帰は、点群を直接3Dシーン座標にマッピングし、明示的なマップ検索不要の6DoFローカリゼーションを可能にする。ただし、既存の方法は決定論的な予測のみを生成し、不確実性を無視する。UQ-Locは、各ボクセルごとに完全な3x3の正定値共分散行列を予測するアニソトロピックガウシアンヘッドを導入する。訓練では、負の対数尤度損失とkNNベースの空間スムージング正則化を使用する。
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